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MINAS A6家族

50 W~22 kW,電壓: DC 24 V / 48 V · AC 100 V / 200 V / 400 V,23 bit 絕對式/增量式 · 無電池絕對式/增量編碼器,響應頻率: 3.2 kHz
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MINAS A6家族


50 W~22 kW,電壓: DC 24 V / 48 V · AC 100 V / 200 V / 400 V,23 bit 絕對式/增量式 · 無電池絕對式/增量編碼器,響應頻率: 3.2 kHz

MINAS A6家族產品
RoHS CE UL/C-UL

適用國際標準CE、UL/U-CL、TUV、KoreanKC。

詳細信息

特長

更小、更輕※1、全功率、更高速。

實現比名片更短的電機

 

實現高速?大轉矩與小型輕量化※1

※1 僅有中慣量、高慣量型。

※2 MHMF200 W

※3 MSMD200 W

 

通過行業最高等級的高速?大轉矩化,大幅度擴大了可使用區域。

 

通過提高位置檢出分辨率,實現更加平滑的高精度定位

低振動且高速?高精度的定位
※4 增量式編碼器。

 

更快速、更智能、使用更簡單的升級。

提升了功率的小型化驅動器

 

實現了極速正確動作的, 高速響應?高精度定位。

通過CPU等硬件的更新以及搭載了當社特定開發的新型算法,實現了更高速的響應性。同時,可自動去除根據共振產生的微振動、根據機械的搖動產生的振動等,實現了高精度的定位。

定位時整定波形的比較

 

在加工機上的實例

 

通過簡單的快速設定、整定時間與以前相比減少約64%<sup>※1</sup>。

通過新升級了的適合增益,大幅度縮短了調整時間??勺詣釉O定?調整自適應陷波濾波器功能及各種增益。 ※1 與本公司以前產品A5Ⅱ家族相比較。

整定時間

 

僅用3步即可調整完

 

提高生產性,實現響應頻率3.2 kHz。

實現響應頻率3.2 kHz。通過實現與以前機種相比139 %的提升※1,達到更高速動作,提高生產性。

※1 與本公司以前產品A5Ⅱ家族相比較。

 

實現節省維護減少故障發生。

將防塵性與耐熱性更好的帶油封(帶保護唇)電機加入陣容中

在原有相同規格的帶油封電機陣容中,追加了防塵性與防油性更好的帶油封(帶保護唇)電機。此機種由于變更了油封的材質,提高了耐熱性。 在粉塵、灰塵較多的使用環境、與齒輪頭機械連接等情況下,請根據用途選用此機種。 ●法蘭口徑80 mm以下的MSMF電機沒有帶油封(帶保護唇)的機種。 ●法蘭口徑80 mm以下的MQMF、MHMF電機有帶油封(帶保護唇)的機種,可與A5家族產品互換安裝。

防止灰塵、油污等侵入推出「帶保護唇」類型

 

■油封對照表

法蘭口徑 電機種類 帶油封 帶油封(帶保護唇)
□80 mm以下 MSMF 丁腈橡膠(NBR) 制 無設定
MHMF、MQMF 氟素橡膠制 不可與A5家族安裝互換
□100 mm以下 全機種 可與A5家族安裝互換

 

對應IP67的電機(□80 mm以下為訂購品)

采用與電機的電源?編碼器輸入輸出部直接連接的連接器,
提高了電機的密封性,實現了IP67。
●法蘭口徑□80 mm以下對應IP67的電機為訂購品。
●關于適用的環境條件,請參考馬達補充規格

 

IP是什么?

表示防塵?防水性能等級的國際標準規格。
(IP:Ingress Protection)

對于粉塵的保護等級

1 防護直徑大于50 mm的固體外物侵入
2 防護直徑大于12.5 mm的固體外物侵入
3 防護直徑大于2.5 mm的固體外物侵入
4 防護直徑大于1.0 mm的固體外物侵入
5 防塵形:無法完全防止粉塵侵入內部,
但侵入粉塵量不會影響電氣正常運作
6 耐塵形:完全防止粉塵侵入內部

對于水的保護等級

1 防止垂直滴水浸入
2 傾斜15度以內時仍防止垂直滴水浸入
3 防止與垂直夾角小于60度的方向所噴灑的水浸入而造成損壞
4 防止各個方向飛濺而來的水浸入而造成損壞
5 防止來自各個方向由噴嘴噴射出的水浸入而造成損壞
6 防止因大浪的浸入造成損壞
7 防止浸在規定的水壓和時間下水的浸入造成損壞
8 防止沉沒時水浸入造成損壞

 

 

動態制動器功能

通過設定參數,在伺服使能OFF時,正方向/負方向驅動禁止時,電源斷電時,異常停止時,可選擇使伺服電機的U、V、W的卷線短路的動態制動器動作。 請根據機械設備的要求規格,選擇設定動作時序。

 

電源突入電流抑制功能

接通電源時,為防止由于突入電流引起的電源配線用開關誤動作,內置了突入電流抑制電阻。

 

參數初始化功能

通過前面板或PC使參數恢復到出廠設置。

 

其他驅動器功能

半閉環/全閉環(輸入脈沖8 Mpps、輸出脈沖 4 Mpps)對應

AA6SF系列可對應全閉環控制,實現指令輸入8 Mpps,反饋輸出4 Mpps的高分辨率、高速運轉??蓪咝阅芏ㄎ环直媛手噶睿}沖列指令的情況下)。
●A6SE、A6SG系列不可對應全閉環控制。
●相應的外部位移傳感器為AB相反饋位移傳感器(一般通用品)及串行反饋位移傳感器(松下協議專用品)。

 

自動/手動 陷波濾波器

搭載簡單的自動設定陷波濾波器的功能。不需進行繁瑣的振動頻率測定便可自動檢測振動,并設定陷波濾波器。 通過該陷波濾波器,可大幅降低因機械設備產生的異音和振動,實現高速響應動作。 A6家族產品搭載了5個陷波濾波器。每個的設定頻率為50 Hz~5000 Hz,且都可調整深度。(其中2個可自動設定)

設備的特性

 

自動/手動 制振濾波器

搭載了通過安裝支援軟件自動設定制振濾波器的功能。制振濾波器根據指令輸入去除固有的振動頻率,可大幅降低停止時軸的擺動。 制振濾波器同時使用時,由以往機種的2個變更為3個(2自由度控制模式有效時由以往機種的1個變更為2個),有效的設定頻率也擴大到了0.5 Hz~300.0 Hz。

制振濾波器

 

負載變動抑制控制

根據工件的載重變化等相應的慣量也會變動,本功能可自動設定最適合的增益表。通過此方法,機械設備的動作可達到穩定狀態。

 

再生處理功能

使較大慣量的負載停止時或上下軸驅動時,通過再生電阻消耗由伺服電機返回給伺服驅動器能量的功能。
●外形型號為「A型」「B型」的驅動器沒有內置再生電阻。建議需要時連接推薦選購的外置再生電阻。
●外形型號為「C型」「D型」「E型」「F型」的驅動器內置了再生電阻,通過連接外置再生電阻,可達到提高再生能力的效果。

 

摩擦轉矩補償功能

為降低機械類摩擦的影響而提高響應性的功能。通常補償一定動作的零漂轉矩為偏載重補償,可根據動作的方向設定動摩擦補償,根據指令速度變化設定粘性摩擦補償。

 

增益3段功能

除通常的增益切換外,追加了第3段增益切換功能??稍谕V?運轉時的增益中設定停止間隙時的增益。暫時提高停止間隙時的增益,可縮短定位時間并且降低振動。

 

慣量比切換功能

可通過接口的切換輸入功能,可進行第1段/第2段慣量比的切換。通過該功能,可提高有/無負載等情況下,慣量增大到第2段時的響應性。

 

輸入輸出信號分配功能

可通過參數任意分配通用的10個輸入,6個輸出信號。(輸入信號都可進行常開,常閉的選擇)。通過使用安裝調試軟件「PANATERM」,設定更加輕松。

 

轉矩限制切換功能

可應用于簡單的壓力?張力控制,無傳感器原點復位等事例中。

 

支持快速調試的多功能軟件。

安裝調試軟件「PANATERM」

「安裝了「PANATERM」的電腦與MINAS A6家族產品通過USB連接后,可輕松的進行參數的設定、控制狀態的監視、安裝的調試、機械設備的分析等。 「PANATERM」對應日語?英語?漢語3國語言。

詳情信息

 

適用國際規格

規格 驅動器 電機
歐洲EU指令 EMC指令 EN55011
EN61000-6-2
EN61000-6-4
EN61800-3

-

低電壓指令 EN61800-5-1
EN50178
EN60034-1
EN60034-5
機械指令
功能安全*1
ISO13849-1(PL e、Cat.3)
EN61508(SIL3)
EN62061(SILCL 3)
EN61800-5-2(SIL3、STO)
IEC61326-3-1
IEC60240-1

-

UL標準 UL508C
(文件No.E164620)
UL1004-1、UL 1004-6
(文件No. E327868)
CSA規格 C22.2 No.14

-

韓國電波法(KC)*2 KN11
KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11

IEC : International Electrotechnical Commission=國際電氣標準會議
E N : Europaischen Normen=歐洲標準
EMC : Electromagnetic Compatibility=電磁兼容性
U L : Underwriters Laboratories=美國保險商實驗所
CSA : Canadian Standards Association=加拿大標準協會

● 出口時,請遵守當地法律法規。
*1 A6SE、A6SG系列未對應功能安全(Safety)規格。
*2 關于韓國電波法的注意事項
該機器是工作用電磁波發生裝置(Class A),用于家庭以外的場所。
請銷售人員和客戶注意。

不屬于中國強制性產品認證制度(CCC: China Compulsory Certification)的認證產品。

 

適合歐洲EMC指令的低噪音

適合抑制電磁輻射噪音的歐洲EMC指令??芍С衷O備裝置等的對應規格。

 

對應歐洲安全規格(A6SE、A6SG系列除外)

準備了電機電源斷電用的軟件不互相干涉的2套獨立電路。對應機械的低電壓指令,不需要給配備電機通電斷電用的電磁接觸器。(最終,需要向驗證機關確認)

 

對應SEMI-F47

對應在無負載時、輕負載時的SEMI規格中的F47電源瞬間停止規格。在半導體?液晶制造裝置中有用。
●單相100 V規格的驅動器不適用。
●請確認務必在實際機器設備中,對于F47電源瞬間停止規格進行相應的測試。

 

超高速網絡驅動器 Realtime Express(RTEX)MINAS A6N

追求極致的實時性

基本性能大幅度提升

●使用A/B相反饋位移傳感器時,最大4 Mpps

 

對應多種需求的功能性

◎對應位置、速度、轉矩的全模式(內置定位功能) ◎高精度的位置箝位&比較功能 ◎從2 ms到62.5 μs自由的設定通信周期

 

簡單的網絡連接

◎兼備高性能和低成本 ◎通過通信IC確立同步性 ◎對應機器的開發更容易

 

●Realtime Express 及 RTEX 是松下電器柱式會社的登錄商標。Realtime Express 是當社特定開發的高速?同步運動控制網絡。 ※1:通信周期、伺服以外的從機的連接依存于上位控制器的規格。 ※2:通信周期為0.0625 ms時的指令更新周期為0.125 ms。

 

特輯

超高速網絡驅動器 Realtime Express(RTEX)

未找到相應參數組,請于后臺屬性模板中添加

系統構成

外圍設備構成

A6 SF 系列(驅動器:A 型 電機200 W)

【注意】 對于產品安裝螺釘的緊固轉矩,請在考慮所用螺釘的強度、安裝位置材質的基礎上,適當選擇不會造成松動和破損的轉矩。
例)用鋼制螺釘(M5)緊固于鋼材上的轉矩為2.7 N?m~3.3 N?m。

 

A6 SG 系列/ A6 SE 系列(驅動器:D 型 電機1.0 kW)

【提示】 請注意旋轉方向的初始設置定義為正方向(CCW),負方向(CW)。

 

適用外圍設備一覽

驅動器 適用
電機
電壓
規格
(V)
*1
額定輸出
(kW)
電源容量
(額定負載時)
(kVA)
配線
斷路器
(額定電流)
(A)
噪音
濾波器
(單相/三相)
浪涌
吸收器
(單相/三相)
鐵氧體磁環 電磁
接觸器
主電路用
電纜線徑
耐電壓
主回路用端子臺圧著端子
*2
控制電源用
電纜線徑
耐電壓
控制電源用端子臺壓著端子 電機用
電纜線徑
耐電壓
*3
制動器用
電纜線徑
耐電壓
MADL MSMF
MHMF
單相
100
0.05 約0.4 10 DV0P4170 DV0P4190 DV0P1460 20 A
(3P+1a)
0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上
專用連接器的連接 0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上
專用連接器的連接 0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上
0.28 mm2

0.75 mm2/
AWG22

AWG18
100 VAC
以上
MSMF
MQMF
MHMF
0.1
MSMF
MHMF
單相/
三相
200
0.05 約0.5 DV0P4170/
DV0PM20042
DV0P4190/
DV0P1450
MSMF
MQMF
MHMF
0.1, 0.2
MBDL MSMF
MQMF
MHMF
單相
100
0.2 DV0P4170 DV0P4190
單相/
三相
200
0.4 約0.9 DV0P4170/
DV0PM20042
DV0P4190/
DV0P1450
MCDL MSMF
MQMF
MHMF
單相
100
0.4 約0.9 15 DV0PM20042 DV0P4190
MSMF
MHMF
單相/
三相
200
0.75 約1.3 DV0P4190/
DV0P1450
MDDL MGMF 單相/
三相
200
0.85 約1.8 20 DV0P4220 DV0P4190/
DV0P1450
30 A
(3P+1a)
2.0 mm2/
AWG14
600 VAC
以上
2.0 mm2/
AWG14
600 VAC
以上
0.75 mm2/
AWG18
100 VAC
以上
MSMF 1.0
(□80 mm)
MDMF
MHMF
1.0
MHMF 1.0
(□80 mm)
約2.3
MSMF 1.0
MGMF 1.3
MSMF
MDMF
MHMF
1.5
MEDL MGMF 三相
200
1.8 約3.8 30 DV0PM20043 DV0P1450 DV0P1460
RJ8035
(推薦部件)
*4
60 A
(3P+1a)
MSMF
MDMF
MHMF
2.0
MFDL MSMF
MDMF
MHMF
三相
200
3.0 約4.5 50 DV0P3410 DV0P1450 3.5 mm2/
AWG12
600 VAC
以上

端子臺
M5

端子臺
M5
3.5 mm2/
AWG12
600 VAC
以上
MGMF 2.9 約7.5 100 A
(3P+1a)
MSMF
MDMF
MHMF
4.0
MGMF 4.4
MSMF
MDMF
MHMF
5.0

*1 請對應單相/ 三相200 V 共用規格使用的電源選擇外圍設備。
*2 請選擇與接地螺釘用壓著端子相同的主電路用端子臺壓著端子。
*3 地線用電纜線徑請使用與電機用電纜線徑相同規格以上的電纜。
*4 適用國際規格,均可使用。

● 配線斷路器、電磁接觸器相關
符合歐洲EU 指令時,請務必在電源和噪音濾波器之間連接IEC 規格以及UL 認證(LISTED、帶 標注)的配線斷路器。
當所用電源的短路電流低于產品的最大輸出電壓時,請設定在堆成電流5000 Arms 以下。
當電源短路電流超過該電流時,請設置限流裝置(限流保險或限流制動器、變壓器等)研制短路電流后再使用。
<注意>
? 請選擇與電源容量(考慮負載條件)匹配的配線斷路器、噪音濾波器。

● 端子臺及保護接地端子
? 配線請使用額定溫度75 ℃以上的銅導體電纜。
? 請使用A 型到E 型附帶的專用連接器。此時導線長度需保持8 mm ~9 mm。

■緊固轉矩一覽(端子臺?端子蓋固定螺釘)

端子臺 端子臺螺釘 端子蓋固定螺釘
端子名 品名 緊固轉矩 (N?m) 注1) 品名 緊固轉矩 (N?m) 注1)
F L1, L2, L3, L1C, L2C, P, PB, B, N, U, V, W M5 1.0~1.7 M3 0.19~0.21

■緊固轉矩一覽(接地螺釘?與上位制御器連接的連接器〔X4〕)

驅動器型 接地螺釘 與上位控制器連接的連接器(X4)
品名 緊固轉矩 (N?m) 注1) 品名 緊固轉矩 (N?m) 注1)
A~E M4 0.7~0.8 M2.6 0.3~0.35
F M5 1.4~1.6

注1)
<注意>
? 若超過緊固轉矩的最大値有可能造成損壞。
? 請勿在端子臺的螺釘松動的狀態下投入電源。
? 若在螺釘松動的狀態下通電,可能會導致冒煙或著火。
<要求>
? 請按照1年1次的頻度,定期點檢緊固轉矩是否有松動。

 

產品陣容

電機一覽

 

 

驅動器一覽表

系列 控制方式

終端接口/通信功能

安全功能
A6SE系列
位置控制 脈沖輸入
A6SG系列
位置控制 脈沖輸入/Modbus通信(RS485/RS232)
A6SF系列
位置控制, 速度控制, 轉矩控制, 全閉環控制 模擬/脈沖輸入/Modbus通信(RS485/RS232)
A6NE系列
位置控制, 速度控制, 轉矩控制 RTEX
A6NF系列
位置控制, 速度控制, 轉矩控制, 全閉環控制 RTEX

驅動器通用規格

A6 SF 系列(多功能型)
位置?速度?轉矩?全閉環型

基本規格

項目 功能
輸入電源 100 V 主電路電源 單相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制電路電源 單相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V 主電路電源 A型~
D型
單相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型~
F型
三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制電路電源 A型~
D型
單相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型~
F型
單相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用環境條件 溫度 使用溫度 0 ℃~55 ℃(無凍結)
保存溫度?。?0 ℃~65 ℃(最高溫度保證:80 ℃ 72小時 但是無結露※1
濕度 使用、保存時都需保持在20 %~85 % RH 以下 (無結露※1
海拔 海抜1000 m 以下
振動 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz
控制方式 IGBT PWM 方式 正弦波驅動
編碼器反饋 23 bit(8388608 分辨率)7線串行絕對式編碼器
※以增量式系統(不使用多圈數據)使用的情況下,無需連接絕對式編碼器用電池,將參數Pr0.15 設置為「1」(出廠設置)即可使用。
外部位移傳感器反饋 A/B 相?原點信號差動輸入
串行通信位移傳感器對應制造商:
Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation
I/O
連接器
控制信號 輸入 通用10輸入
根據參數選擇通用輸入功能
輸出 通用6輸出
根據參數選擇通用輸出功能
模擬信號 輸入 3輸入(16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2)
輸出 2輸出(模擬監視器輸出2)
脈沖信號 輸入 2輸入(光電耦合器輸入、長線接收器輸入)
通過光電耦合器輸入,可對應長線驅動器I/F?開路集電極I/F
通過長線接收器輸入,可對應長線驅動器I/F
輸出 4 輸出(長線驅動輸出3、開路集電極輸出1)
編碼器反饋脈沖(A?B?Z 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA? EXB?EXZ 相) 通過長線驅動器輸出。
Z 相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。
通信功能 USB 可連接電腦等進行參數設定以及狀態監視等。
RS232 可與上位控制器進行1 :1 通信。
RS485 可與上位控制器進行1 :1 通信。
安全功能 為對應功能安全的端子
前面板 ①按鍵 5 個?、贚ED 6 位
回生 A 型, B 型:無內置再生電阻(只有外置) C 型~F 型:內置再生電阻(可外置)
動態制動器 A 型~F 型:內置
控制模式 ①位置控制?、谒俣瓤刂啤、坜D矩控制?、芪恢?速度控制?、菸恢?轉矩控制?、匏俣?轉矩控制?、呷]環控制 7個模式通過參數進行切換

※1 請注意,溫度降低時濕度上升,容易產生結露。

功能

項目 功能
控制輸入 ①伺服使能開啟輸入?、趫缶宄斎搿、墼鲆媲袚Q輸入?、苷较蝌寗咏馆斎搿、葚摲较蝌寗咏馆斎搿、迯娭茍缶斎??、邞T量比切換輸入
控制輸出 ①伺服報警輸出?、谒欧蕚漭敵觥、弁獠恐苿悠鹘獬盘枴、芩俣鹊竭_輸出?、蒉D矩限制中信號輸出?、蘖闼贆z出信號?、呔孑敵觥、鄨缶宄龑傩暂敵觥、崴欧鼓荛_啟狀態輸出
位置控制 控制輸入 ①偏差計數器清除?、谥噶蠲}沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換?、苤普窨刂魄袚Q?、蒉D矩限制切換?、蘅刂颇J角袚Q
控制輸出 ①定位完成?、谟袩o位置指令輸出
脈沖
輸入
最大指令脈沖頻率 500 kpps(使用光電耦合器輸入時)
8 Mpps(使用長線接收器輸入、4 倍頻時)
輸入脈沖信號形態 差動輸入。通過參數可進行選擇。(①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令脈沖分倍頻(電子齒輪比設置) 指令脈沖頻率×電子齒輪比
作為位置指令輸入進行處理。但是,請在電子齒輪比為1/1000倍~8000倍的情況下使用。
平滑濾波器 針對指令輸入,可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
模擬輸入 轉矩限制指令輸入 可單獨進行各方向的轉矩限制。
轉矩前饋輸入 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。
2自由度控制 可使用
制振控制 可使用
負載變動抑制控制 可使用
速度控制 控制輸入 ①內部指令速度選擇?、诹闼袤槲弧、鬯俣戎噶罘栞斎搿、芸刂颇J角袚Q
控制輸出 ①速度一致輸出?、谟袩o速度指令輸出
模擬輸入 速度指令輸入 通過模擬電壓可進行速度指令輸入。
位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。(6 V/額定轉速 標準出廠設置)
轉矩限制指令輸入 可單獨進行各方向的轉矩限制。
轉矩前饋輸入 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。
內部速度指令 可根據控制輸入切換內部速度8速。
軟啟動/斷電功能 0s ~10s / 1000r/min 可單獨設定加速、減速,也可設定S字加減速。
零速箝位 根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。
2自由度控制 可使用
轉矩控制 控制輸入 ①零速箝位?、谵D矩指令符號輸入?、劭刂颇J角袚Q
控制輸出 ①速度一致輸出?、谒俣认拗浦休敵?/td>
模擬輸入 轉矩指令輸入 可通過模擬電壓輸入轉矩指令。
位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。(3 V/額定轉矩 標準出廠設定)
速度限制功能 可根據參數設定速度限制值。
全閉環
控制
控制輸入 ①偏差計數器清零?、谥噶蠲}沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換?、苤普窨刂魄袚Q?、蒉D矩限制切換
控制輸出 ①定位完成?、谖恢弥噶钣袩o輸出
脈沖
輸入
最大指令脈沖頻率 500 kpps(光電耦合器輸入)
8 Mpps(使用器線接收器輸入、4 倍頻時)
輸入脈沖列形態 差動輸入??筛鶕颠M行選擇。(①正/負?、?A相/B相?、壑噶?方向)
指令脈沖分倍頻
(電子齒輪比的設置)
指令脈沖頻率×電子齒輪比
作為位置指令進行處理。但是,請在電子齒輪比為1/1000倍~8000倍的情況下使用。
平滑濾波器 針對指令輸入,可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
模擬輸入 轉矩限制指令輸入 可單獨進行正/負方向的轉矩限制。
轉矩前饋輸入 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。
外部位移傳感器分倍頻設置范圍 1/40倍 ~ 1280倍
可在分子=1~223、分母=1~223 的范圍中任意設定編碼器反饋脈沖(分子)與外部位移傳感器(分母)的比,請在以上范圍內使用。
2自由度控制 可使用
制振控制 可使用
共通 自動調整 可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態,實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。
反饋脈沖的分頻功能 可任意設定脈沖數。(編碼器的脈沖數為最大值)
保護功能 硬件錯誤 過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。
軟件錯誤 位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。
報警數據跟蹤功能 可參照報警履歷。

 

A6 SE系列(通用型)
位置控制專用型

基本規格

項目 功能
輸入電源 100 V 主電路電源 單相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制電路電源 單相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V 主電路電源 A型~D型 單相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型, F型 三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制電路電源 A型~D型 單相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型, F型 單相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用環境條件 溫度 使用溫度 0 ℃~55 ℃(無結露)
保存溫度?。?0 ℃~65 ℃(最高溫度保證:80 ℃ 72小時 無結露※1
濕度 使用、保存時都需保持在20 %~85 % RH 以下(無結露※1
海拔 海抜1000 m 以下
振動 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz
控制方式 IGBT PWM 方式 正弦波驅動
編碼器反饋脈沖 23 bit(8388608 分辨率)7線串行絕對式編碼器
※以增量式系統(不使用多圈數據)使用的情況下,無需連接絕對式編碼器用電池,將參數Pr0.15 設置為「1」(出廠設置)即可使用。
I/O連接器 控制信號 輸入 通用10輸入
根據參數選擇通用輸入功能
輸出 通用6輸出
根據參數選擇通用輸入功能
模擬信號 輸入
輸出 2輸出(模擬監視器輸出2)
脈沖信號 輸入 2輸入(光電耦合器輸入、線接收器輸入)
輸出 4輸出(長線驅動輸出3、集電極電路輸出1)
通信功能 USB 與電腦連接設定參數或監視狀態。
前面板 ①按鍵 5 個?、贚ED 6 位
再生 A 型, B 型:無內置再生電阻(只有外置) C 型~F 型:內置再生電阻(可外置)
動態制動器 內置
控制模式 ①位置控制?、趦炔克俣瓤刂啤、畚恢?內部速度控制

※1 請注意,溫度降低時濕度上升,容易產生結露。

功能

項目 功能
位置
控制
控制輸入 ①偏差計數器清除?、谥噶蠲}沖輸入禁止?、壑噶罘直额l切換?、苤普窨刂魄袚Q等
控制輸出 定位完成 等
脈沖
輸入
最大指令脈沖頻率 500 kpps(使用光電耦合器時) 8 Mpps(驅動長線接收器輸入時)
輸入脈沖信號形態 差動輸入。根據參數可進行選擇。(①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令脈沖分倍頻
(電子齒輪比設置)
指令脈沖頻率×電子齒輪比
作為位置指令輸入進行處理。但是,請在電子齒輪比為1/1000倍~8000倍的情況下使用。
平滑濾波器 針對指令輸入,可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
制振控制 可使用
2自由度控制 可使用
內部速度控制 控制輸入 內部速度選擇1、內部速度選擇2、內部速度選擇3、零速箝位等
控制輸出 速度到達等
內部速度指令 根據控制輸入可切換內部速度8速
軟啟動/斷電功能 0~10 s/1000 r/min 可單獨設定加速、減速,也可設定S形加減速。
零速箝位 速根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。
2自由度控制 可使用
共通 自動調整 可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態,實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。
反饋脈沖的分頻功能 任意設定脈沖數。(編碼器的脈沖數為最大值)
保護
功能
硬件錯誤 過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。
軟件錯誤 位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。
報警數據跟蹤功能 可參照報警履歷。

 

外形尺寸圖

  • 単位mm

電機外形尺寸圖

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驅動器外形尺寸圖

 

※以下登載的是A6 多功能系列,通用系列的外形尺寸圖與之相同。
實際的外觀請參照系統結構。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

主電路連接示例

連接器XA, XB, XC, 端子臺的連接

 

 

 

注1)

型號 短路線(配件) 再生電阻內置 連接器XB 的連接
使用外置再生電阻時 不使用外置再生電阻時
A 型
B 型
P-B 間連接外置再生電阻 P-B 間 長時間開放

 

 

 

 

注1)

型號 短路線(配件) 再生電阻內置 連接器XB 的連接
使用外置再生電阻時 不使用外置再生電阻時
C 型
D 型
拆開RB-B 間 搭配的短路線
P-B 間連接外置再生電阻
通過RB-B 間搭配的段路線進行短路

 

 

注1)

型號 短路線(配件) 再生電阻內置 連接器XC 的連接
使用外置再生電阻時 不適用外置再生電阻時
E 型 拆開RB- 間搭配的短路線
P-B 間連接外置再生電阻
通過RB-B 間搭配的短路線進行短路

 

 

注1)

型號 短路線(配件) 再生電阻內置 端子臺的連接
使用外置再生電阻時 不適用外置再生電阻時
F 型 拆開RB-B 間 搭配的短路線
P-B 間連接外置再生電阻
通過RB-B 間搭配的短路線進行短路
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